El castell forma part de la història de Talamanca des dels seus orígens. Es va edificar al segle X, i de la construcció originària encara es conserven la base de la torre i una part de la muralla. La primera notícia històrica que tenim del castell es remunta al 967 i ben aviat, el castell es convertí en un nucli d’atracció i de protecció que convidà els pagesos a fer les seves cases a prop. A finals del segle XII, el domini feudal del castell passà a mans de la família dels Talamanca, que va conservar-ne la propietat fins al segle XVIII i va donar nom tant al castell com al municipi.

A principis del segle XVIII, la posició estratègica del castell va fer que durant la Guerra de Successió es convertís en un enclavament clau per a la Batalla de Talamanca, la darrera victòria catalana davant les tropes borbòniques. Això, però, no va fer canviar el curs de la història, i una vegada acabada la Guerra, el 1717, Felip V el va fer enderrocar.

Pocs anys després, a mitjan segle XVIII, els marquesos de Castellbell van encarregar la seva reconstrucció, bastint l’actual gran casal fortificat. Una visita guiada al castell permet descobrir les 8 tombes antropomòrfiques dels segles IX i X que s’hi van localitzar i, al mateix temps, conèixer el Centre d’Interpretació de la Batalla de Talamanca i la Guerra de Successió.